التطبيقات

النقاط الرئيسيةالمنتج: جيروسكوب الألياف البصرية (FOG)الميزات الرئيسية:المكونات: تعتمد على ملفات الألياف الضوئية، باستخدام تأثير سانياك لقياسات الإزاحة الزاوية الدقيقة.الوظيفة: توفر حساسية ودقة عالية، مثالية لتحديد الاتجاه في الأجسام المتحركة.التطبيقات: تستخدم على نطاق واسع في المجال العسكري (مثل توجيه الصواريخ وملاحة الدبابات) وتتوسع في القطاعات المدنية (مثل الملاحة بالسيارات والمسح).دمج البيانات: يجمع بين القياسات بالقصور الذاتي والإلكترونيات الدقيقة المتقدمة لتعزيز الدقة والاستقرار.الاستنتاج: يعد جيروسكوب الألياف الضوئية أمرًا محوريًا للملاحة عالية الدقة، مع إمكانات نمو واعدة عبر التطبيقات المتنوعة.سوق صناعة جيروسكوب الألياف الضوئيةبفضل مزاياه الفريدة، يتمتع جيروسكوب الألياف الضوئية بآفاق تطوير واسعة في مجال قياس الكمية الفيزيائية الدقيقة. لذلك، أصبح استكشاف تأثير الأجهزة البصرية والبيئة المادية على أداء جيروسكوبات الألياف الضوئية وقمع ضوضاء الكثافة النسبية من التقنيات الرئيسية لتحقيق جيروسكوبات الألياف الضوئية عالية الدقة. مع تعميق البحث، سيتم تطوير وتطبيق جيروسكوب الألياف المدمج بدقة عالية وتصغير الحجم بشكل كبير.يعد جيروسكوب الألياف الضوئية أحد الأجهزة السائدة في مجال تكنولوجيا القصور الذاتي في الوقت الحاضر. مع تحسين المستوى الفني، سيستمر نطاق تطبيق جيروسكوب الألياف الضوئية في التوسع. وباعتبارها المكون الأساسي لجيروسكوبات الألياف الضوئية، فإن الطلب في السوق سينمو أيضًا. في الوقت الحاضر، لا تزال هناك حاجة إلى استيراد حلقة الألياف الضوئية المتطورة في الصين، وفي ظل الاتجاه العام للاستبدال المحلي، لا تزال القدرة التنافسية الأساسية لمؤسسات حلقات الألياف الضوئية الصينية وقدرات البحث والتطوير المستقلة بحاجة إلى مزيد من التعزيز.في الوقت الحاضر، تُستخدم حلقة الألياف الضوئية بشكل أساسي في المجال العسكري، ولكن مع التوسع في تطبيق جيروسكوب الألياف الضوئية في المجال المدني، سيتم تحسين نسبة تطبيق حلقة الألياف الضوئية في المجال المدني بشكل أكبر.وفقًا لـ "تقرير مسح سوق صناعة جيروسكوب الألياف البصرية في الصين وتحليل نصائح الاستثمار لعام 2022-2027":يعد جيروسكوب الألياف الضوئية عنصرًا حساسًا يعتمد على ملف الألياف الضوئية، وينتشر الضوء المنبعث من الصمام الثنائي الليزري على طول الألياف الضوئية في اتجاهين. يحدد اختلاف مسار انتشار الضوء الإزاحة الزاوية للعنصر الحساس. جيروسكوب الألياف الضوئية الحديث هو أداة يمكنها تحديد اتجاه الأجسام المتحركة بدقة. إنها أداة ملاحية بالقصور الذاتي تستخدم على نطاق واسع في الطيران الحديث والملاحة والفضاء وصناعات الدفاع الوطني. إن تطويرها له أهمية استراتيجية كبيرة بالنسبة لصناعة البلاد والدفاع الوطني وغيرها من تطورات التكنولوجيا المتقدمة.جيروسكوب الألياف الضوئية هو مستشعر جديد للألياف الضوئية ذو الحالة الصلبة يعتمد على تأثير Sagnac. يمكن تقسيم جيروسكوب الألياف الضوئية إلى جيروسكوبات الألياف الضوئية التداخلية (I-FOG)، وجيروسكوبات الألياف الضوئية الرنانة (R-FOG)، وجيروسكوبات الألياف الضوئية المبعثرة Brillouin المحفزة (B-FOG) وفقًا لوضع عملها. وفقًا لدقتها، يمكن تقسيم جيروسكوب الألياف الضوئية إلى: المستوى التكتيكي المنخفض، والمستوى التكتيكي المتقدم، ومستوى الملاحة، ومستوى الدقة. يمكن تقسيم جيروسكوبات الألياف الضوئية إلى عسكرية ومدنية حسب انفتاحها. في الوقت الحاضر، يتم استخدام معظم جيروسكوبات الألياف الضوئية في الجوانب العسكرية: موقف المقاتلات والصواريخ، وملاحة الدبابات، وقياس اتجاه الغواصة، ومركبات قتال المشاة وغيرها من المجالات. الاستخدام المدني هو بشكل رئيسي الملاحة في السيارات والطائرات ومسح الجسور والتنقيب عن النفط وغيرها من المجالات.اعتمادًا على دقة جيروسكوب الألياف الضوئية، تتراوح تطبيقاته من الأسلحة والمعدات الإستراتيجية إلى المجالات المدنية التجارية. تُستخدم جيروسكوبات الألياف الضوئية المتوسطة والعالية الدقة بشكل أساسي في مجالات الأسلحة والمعدات المتطورة مثل الفضاء الجوي، بينما تُستخدم جيروسكوبات الألياف الضوئية منخفضة التكلفة ومنخفضة الدقة بشكل أساسي في التنقيب عن النفط والتحكم في مواقف الطائرات الزراعية والروبوتات وغيرها الكثير. المجالات المدنية ذات متطلبات الدقة المنخفضة. مع تطور تقنيات الإلكترونيات الدقيقة والإلكترونيات الضوئية المتقدمة، مثل التكامل الكهروضوئي وتطوير الألياف الضوئية الخاصة لجيروسكوبات الألياف الضوئية، تم تسريع تصغير جيروسكوبات الألياف الضوئية وانخفاض تكلفتها.ملخصإن جيروسكوب الألياف الضوئية الخاص بشركة Micro-Magic Inc هو في الأساس جيروسكوبي بصري تكتيكي متوسط الدقة، مقارنة بالمصنعين الآخرين، والتكلفة المنخفضة، وعمر الخدمة الطويل، والسعر مهيمن جدًا، ومجال التطبيق واسع جدًا أيضًا، بما في ذلك اثنين من منتجات GF50 الأكثر مبيعًا ، GF-60، يمكنك النقر فوق صفحة التفاصيل لمزيد من البيانات الفنية.GF50جيروسكوب الألياف البصرية القياسي العسكري ذو المحور الواحد ذو الدقة المتوسطة GF60أحادية المحور الألياف الدوران منخفضة الطاقة الألياف البصرية الدوران Imu معدل الزاوي للملاحة 

النقاط الرئيسية المنتج: جيروسكوب الألياف البصرية GF70ZKالميزات الرئيسية:المكونات: يستخدم جيروسكوبات الألياف الضوئية لإجراء قياسات بالقصور الذاتي عالية الدقة.الوظيفة: توفر بدء تشغيل سريع وبيانات تنقل موثوقة لمختلف التطبيقات.التطبيقات: مناسبة لأنظمة الملاحة بالقصور الذاتي، واستقرار المنصة، وأنظمة تحديد المواقع في الفضاء الجوي والمركبات ذاتية القيادة.الأداء: ثبات انحياز صفري بين 0.01 و0.02، مصمم لتلبية احتياجات الدقة ونطاق القياس.الخلاصة: يجمع جهاز GF70ZK بين الحجم الصغير والاستهلاك المنخفض للطاقة، مما يجعله خيارًا متعدد الاستخدامات لمهام التنقل الصعبة عبر العديد من الصناعات.1. ما هو الملاحة بالقصور الذاتيلفهم ما هو التنقل بالقصور الذاتي، نحتاج أولاً إلى تقسيم العبارة إلى جزأين، أي الملاحة + القصور الذاتي.الملاحة، بعبارات بسيطة، تحل مشكلة الانتقال من مكان إلى آخر، مع الإشارة إلى الاتجاه، وعادة ما تكون البوصلة.يشير القصور الذاتي، المشتق في الأصل من ميكانيكا نيوتن، إلى خاصية الجسم الذي يحافظ على حالة حركته. لديها وظيفة تسجيل معلومات حالة الحركة للكائن.يتم استخدام مثال بسيط لتوضيح الملاحة بالقصور الذاتي. طفل وصديق يلعبان لعبة عند مدخل غرفة مغطاة بالبلاط، ويمشيان على البلاط إلى الجانب الآخر وفق قواعد معينة. واحدة للأمام، وثلاثة لليسار، وخمسة للأمام، واثنتان لليمين... كل خطوة من خطواته بطول بلاطة أرضية، ويمكن للأشخاص خارج الغرفة الحصول على مسار حركته الكامل عن طريق رسم الطول والمسار المقابلين على الورقة. لا يحتاج لرؤية الغرفة لمعرفة وضعية الطفل وسرعته وما إلى ذلك.المبدأ الأساسي للملاحة بالقصور الذاتي وبعض أنواع الملاحة الأخرى يشبه إلى حد كبير هذا: تعرف على موقعك الأولي، واتجاهك الأولي (الموقف)، واتجاه واتجاه الحركة في كل لحظة، وادفع للأمام قليلاً. قم بإضافة هذه العناصر معًا (المتوافقة مع عملية التكامل الرياضي)، ويمكنك فقط الحصول على اتجاهك وموقعك ومعلومات أخرى.إذن كيف يمكن الحصول على الاتجاه (الموقف) الحالي ومعلومات الموقع الخاصة بالجسم المتحرك؟ تحتاج إلى استخدام الكثير من أجهزة الاستشعار، في الملاحة بالقصور الذاتي يتم استخدام أدوات القصور الذاتي: مقياس التسارع + الجيروسكوب.يستخدم الملاحة بالقصور الذاتي الجيروسكوب ومقياس التسارع لقياس السرعة الزاوية والتسارع للحامل في الإطار المرجعي بالقصور الذاتي، ويدمج ويحسب الوقت للحصول على السرعة والموضع النسبي، ويحوله إلى نظام إحداثيات الملاحة، بحيث يكون تيار الناقل يمكن الحصول على الموقف من خلال الجمع بين معلومات الموقف الأولي.الملاحة بالقصور الذاتي هي نظام ملاحة داخلي مغلق الحلقة، ولا يوجد إدخال بيانات خارجي لتصحيح الخطأ أثناء حركة الناقل. لذلك، لا يمكن استخدام نظام ملاحة واحد بالقصور الذاتي إلا لفترات ملاحية قصيرة. بالنسبة للنظام الذي يعمل لفترة طويلة، من الضروري تصحيح الخطأ الداخلي المتراكم بشكل دوري عن طريق الملاحة عبر الأقمار الصناعية.2. الجيروسكوبات في الملاحة بالقصور الذاتيتُستخدم تكنولوجيا الملاحة بالقصور الذاتي على نطاق واسع في مجال الطيران والأقمار الصناعية للملاحة والطائرات بدون طيار وغيرها من المجالات بسبب إخفائها العالي وقدرتها المستقلة الكاملة على الحصول على معلومات الحركة. خاصة في مجالات الطائرات بدون طيار الصغيرة والقيادة الذاتية، يمكن أن توفر تقنية الملاحة بالقصور الذاتي معلومات دقيقة عن الاتجاه والسرعة، ويمكن أن تلعب دورًا لا غنى عنه في الظروف المعقدة أو عندما تفشل إشارات الملاحة الخارجية المساعدة الأخرى في لعب مزايا الملاحة المستقلة في البيئة. لتحقيق موقف موثوق وقياس الموقف. باعتباره عنصرًا مهمًا في نظام الملاحة بالقصور الذاتي، يلعب جيروسكوب الألياف الضوئية دورًا حاسمًا في قدرته على الملاحة. في الوقت الحاضر، توجد جيروسكوبات الألياف الضوئية وجيروسكوبات MEMS بشكل أساسي في السوق. على الرغم من أن دقة جيروسكوب الألياف الضوئية عالية، إلا أن نظامه بأكمله يتكون من قارنات،المغير، حلقة الألياف الضوئية وغيرها من المكونات المنفصلة، مما أدى إلى حجم كبير، وارتفاع التكلفة، في الطائرات بدون طيار الصغيرة، بدون طيار وغيرها من المجالات لا يمكن أن تلبي متطلبات التصغير والتكلفة المنخفضة، والتطبيق محدود إلى حد كبير. على الرغم من أن جيروسكوب MEMS يمكنه تحقيق التصغير، إلا أن دقته منخفضة. بالإضافة إلى ذلك، فهي تحتوي على أجزاء متحركة، ومقاومتها ضعيفة للصدمات والاهتزازات، ومن الصعب تطبيقها في البيئات القاسية.3 ملخصتم تصميم جيروسكوب الألياف الضوئية من شركة Micro-Magic Inc GF70ZK خصيصًا وفقًا لمفهوم جيروسكوبات الألياف الضوئية التقليدية، بحجم صغير يبلغ 70*70*32 مم؛ خفيفة الوزن، أقل من أو تساوي 250 جرام؛ انخفاض استهلاك الطاقة، أقل من أو يساوي 4W؛ ابدأ بسرعة، وقت البدء هو 5 ثوانٍ فقط؛ جيروسكوب الألياف الضوئية سهل التشغيل وسهل الاستخدام، ويستخدم على نطاق واسع في INS وIMU ونظام تحديد المواقع ونظام تحديد الشمال واستقرار المنصة وغيرها من المجالات.يتراوح استقرار التحيز الصفري لـ GF80 بين 0.01 و0.02. أكبر فرق بين هذين جيروسكوب الألياف الضوئية هو أن نطاق القياس مختلف، بالطبع، يمكن استخدام جيروسكوب الألياف الضوئية الخاص بنا في الملاحة بالقصور الذاتي، ويمكنك الاختيار التفصيلي وفقًا لقيمة الدقة ونطاق القياس، فنحن نرحب بك استشرنا في أي وقت واحصل على المزيد من البيانات الفنية.GF70ZKأجهزة استشعار جيروسكوب الألياف البصرية نظام الملاحة بالقصور الذاتي للملاحة الشمالية / النظام المرجعي للسمت جي-F80أجهزة استشعار الدوران المصغرة المصنوعة من الألياف الضوئية مقاس 80 مم 

النقاط الرئيسيةالمنتج: جيروسكوب MEMS من فئة الملاحةالميزات الرئيسية:المكونات: جيروسكوب MEMS لقياس السرعة الزاوية بدقة.الوظيفة: توفر بيانات ملاحة عالية الدقة مع انحراف منخفض، ومناسبة للملاحة المستقرة وطويلة الأمد.التطبيقات: مثالية للطيران وتوجيه الصواريخ التكتيكية والملاحة البحرية والروبوتات الصناعية.الأداء: يتميز بعدم الاستقرار المنخفض والانجراف العشوائي، مما يوفر أداءً موثوقًا به بمرور الوقت.المقارنة: تلبي الطرازات المختلفة (MG-101، MG-401، MG-501) احتياجات الدقة المختلفة، حيث توفر MG-101 أعلى دقة.جيروسكوب MEMS هو نوع من أجهزة الاستشعار بالقصور الذاتي لقياس السرعة الزاوية أو الإزاحة الزاوية. ولديها آفاق تطبيق واسعة في قطع الأشجار، وتوجيه الأسلحة، والفضاء، والتعدين، والمسح ورسم الخرائط، والروبوتات الصناعية، والإلكترونيات الاستهلاكية. نظرًا لاختلاف متطلبات الدقة في مختلف المجالات، تنقسم جيروسكوبات MEMS إلى ثلاثة مستويات في السوق: مستوى الملاحة، والمستوى التكتيكي، ومستوى المستهلك.ستقدم هذه الورقة جيروسكوب الملاحة MEMS بالتفصيل وستقارن معلماته. سيتم تفصيل ما يلي من خلال المؤشرات الفنية لجيروسكوب MEMS، وتحليل انجراف الجيروسكوب ومقارنة ثلاثة جيروسكوبات MEMS من فئة الملاحة.المواصفات الفنية لجيروسكوب MEMSجيروسكوب MEMS المثالي هو أن إخراج محوره الحساس يتناسب مع المعلمات الزاوية المدخلة (الزاوية، المعدل الزاوي) للمحور المقابل للحامل تحت أي ظرف من الظروف، وغير حساس للمعلمات الزاوية لمحوره المتقاطع، ولا هل هي حساسة لأي معلمات محورية غير زاوية (مثل تسارع الاهتزاز والتسارع الخطي). تظهر المؤشرات الفنية الرئيسية لجيروسكوب MEMS في الجدول 1.المؤشر الفنيوحدةمعنىنطاق القياس(°)/ثحساسة بشكل فعال لنطاق السرعة الزاوية المدخلاتصفر التحيز(°)/ساعةخرج الجيروسكوب عندما يكون معدل الإدخال في الجيروسكوب صفراً. نظرًا لاختلاف المخرجات، عادةً ما يتم استخدام معدل الإدخال المكافئ لتمثيل نفس نوع المنتج، وكلما كان الانحياز الصفري أصغر، كان ذلك أفضل؛ نماذج مختلفة من المنتجات، وليس أصغر التحيز الصفري، كلما كان ذلك أفضل.التكرار التحيز(°)/ح(1σ)تحت نفس الشروط وعلى فترات محددة (متعاقبة، يوميا، كل يومين...) درجة التوافق بين القيم الجزئية للقياسات المتكررة. يتم التعبير عنها بالانحراف المعياري لكل إزاحة مقاسة. الأصغر هو الأفضل لجميع الجيروسكوبات (قم بتقييم مدى سهولة التعويض عن الصفر)الانجراف صفر(°)/ثمعدل التغير الزمني لانحراف مخرج الجيروسكوب عن الخرج المثالي. يحتوي على مكونات عشوائية ومنهجية ويتم التعبير عنه من حيث الإزاحة الزاوية المدخلة المقابلة بالنسبة إلى الفضاء بالقصور الذاتي في وحدة الزمن.عامل الحجمV/(°)/s、mA/(°)/sنسبة التغير في المخرجات إلى التغير في المدخلات المراد قياسها.عرض النطاق التردديHzفي اختبار خصائص التردد للجيروسكوب، تم النص على تقليل نطاق التردد المقابل لسعة السعة المقاسة بمقدار 3 ديسيبل، ويمكن تحسين دقة الجيروسكوب عن طريق التضحية بعرض النطاق الترددي للجيروسكوب.الجدول 1: المؤشرات الفنية الرئيسية لجيروسكوب MEMSتحليل الانجراف الجيروسكوبإذا كان هناك عزم دوران تداخل في الجيروسكوب، فسوف ينحرف عمود الدوار عن السمت المرجعي المستقر الأصلي ويشكل خطأ. تسمى زاوية انحراف محور الدوار بالنسبة إلى سمت الفضاء بالقصور الذاتي (أو السمت المرجعي) في وحدة الزمن بمعدل الانجراف الجيروسكوبي. المؤشر الرئيسي لقياس دقة الجيروسكوب هو معدل الانجراف.ينقسم الانجراف الجيروسكوبي إلى فئتين: أحدهما منهجي، والقانون معروف، ويسبب انجرافًا منتظمًا، ويمكن تعويضه بالكمبيوتر؛ أما النوع الآخر فهو ناجم عن عوامل عشوائية، مما يسبب الانجراف العشوائي. يتم التعبير عن معدل الانجراف المنهجي بواسطة الإزاحة الزاوية لكل وحدة زمنية، ويتم التعبير عن معدل الانجراف العشوائي بواسطة القيمة الجذرية لمتوسط مربع الإزاحة الزاوية لكل وحدة زمنية أو الانحراف المعياري. النطاق التقريبي لمعدلات الانجراف العشوائي لأنواع مختلفة من الجيروسكوبات التي يمكن الوصول إليها في الوقت الحاضر موضح في الجدول 2.نوع الجيروسكوبمعدل الانجراف العشوائي/(°)·ح-1جيروسكوب محمل بالكرة10-1جيروسكوب ذو محمل دوار1-0.1جيروسكوب تعويم سائل0.01-0.001جيروسكوب تعويم الهواء0.01-0.001جيروسكوب تم ضبطه ديناميكيًا0.01-0.001جيروسكوب كهرباء0.01-0.0001جيروسكوب رنين نصف كروي0.1-0.01حلقة جيروسكوب الليزر0.01-0.001جيروسكوب الألياف الضوئية1-0.1الجدول 2: معدلات الانجراف العشوائي لأنواع مختلفة من الجيروسكوبات يظهر في الجدول 3 النطاق التقريبي لمعدل الانجراف العشوائي للجيروسكوب الذي تتطلبه التطبيقات المختلفة. المؤشر النموذجي لدقة تحديد المواقع لنظام الملاحة بالقصور الذاتي هو 1 ن ميل / ساعة (1 ن ميل = 1852 م)، الأمر الذي يتطلب أن يصل معدل الانجراف العشوائي للجيروسكوب إلى 0.01(°)/ساعة، وبالتالي فإن الجيروسكوب بمعدل انجراف عشوائي قدره 0.01(°)/ساعة يُسمى عادةً جيروسكوب الملاحة بالقصور الذاتي.طلبمتطلبات معدل الانجراف العشوائي الجيروسكوب/(°)·h-1معدل الجيروسكوب في نظام التحكم في الطيران150-10جيروسكوب عمودي في نظام التحكم في الطيران30-10جيروسكوب الاتجاه في نظام التحكم في الطيران10-1نظام التوجيه بالقصور الذاتي للصواريخ التكتيكية1-0.1البوصلة الجيروسكوبية البحرية، نظام وضع الاتجاه الجانبي للمدفعية، نظام الملاحة بالقصور الذاتي للمركبة الأرضية0.1-0.01أنظمة الملاحة بالقصور الذاتي للطائرات والسفن0.01-0.001الصاروخ الاستراتيجي، نظام التوجيه بالقصور الذاتي لصواريخ كروز0.01-0.0005الجدول 3: متطلبات معدل الانجراف العشوائي للجيروسكوب في التطبيقات المختلفة مقارنة بين ثلاثة جيروسكوبات MEMS للملاحةسلسلة MG من شركة Micro-Magic Inc عبارة عن جيروسكوب MEMS من فئة الملاحة يتمتع بمستوى عالٍ من الدقة لتلبية احتياجات المجالات المختلفة. يقارن الجدول التالي النطاق وعدم استقرار التحيز والمشي العشوائي الزاوي واستقرار التحيز وعامل القياس وعرض النطاق الترددي والضوضاء.　إم جي-101إم جي-401إم جي-501النطاق الديناميكي (درجة/ثانية)±100±400±500عدم الاستقرار المتحيز (درجة / ساعة)0.10.52المشي العشوائي الزاوي (°/√h)0.0050.025 ~ 0.050.125-0.1استقرار التحيز (1σ 10 ثانية) (درجة / ساعة)0.10.52~5الجدول 4: جدول مقارنة المعلمات لثلاثة جيروسكوبات MEMS من فئة الملاحةآمل أنه من خلال هذه المقالة، يمكنك فهم المؤشرات الفنية لجيروسكوب MEMS للملاحة والعلاقة المقارنة بينهما. إذا كنت مهتمًا بمعرفة المزيد عن جيروسكوب MEMS، فيرجى مناقشة ذلك معنا. MG502ميمس جيروسكوب MG502  

النقاط الرئيسيةالمنتج: نظام ملاحة بالقصور الذاتي (INS) يعتمد على IMUالميزات الرئيسية:المكونات: يستخدم مقاييس التسارع والجيروسكوبات MEMS لقياس التسارع والسرعة الزاوية في الوقت الحقيقي.الوظيفة: يدمج بيانات الموقف والموقف الأولية مع قياسات IMU لحساب الموقف والموقف في الوقت الحقيقي.التطبيقات: مثالية للملاحة الداخلية والفضاء والأنظمة المستقلة والروبوتات.التحديات: يعالج أخطاء المستشعر، والانحراف التراكمي، وتأثيرات البيئة الديناميكية من خلال طرق المعايرة والتصفية.الاستنتاج: يوفر تحديد المواقع بدقة في البيئات الصعبة، مع أداء قوي عند دمجه مع أنظمة تحديد المواقع المساعدة مثل نظام تحديد المواقع العالمي (GPS). يعتمد جيروسكوب MEMS على السرعة الزاوية الحساسة لقوة كوريوليس، وينقسم نظام التحكم الخاص به إلى حلقة التحكم في وضع القيادة وحلقة التحكم في وضع الكشف. فقط من خلال ضمان التتبع في الوقت الحقيقي لسعة اهتزاز وضع القيادة وتردد الرنين، يمكن لإزالة تشكيل قناة الكشف الحصول على معلومات دقيقة عن السرعة الزاوية. ستحلل هذه الورقة حلقة التحكم في وضع القيادة لـ MEMS gyro من جوانب عديدة.محرك نموذج حلقة التحكم مشروطيتم تحويل إزاحة الاهتزاز لوضع محرك جيروسكوب MEMS إلى تغيير في السعة من خلال هيكل الكشف عن مكثف المشط، ومن ثم يتم تحويل السعة إلى إشارة الجهد التي تميز إزاحة محرك الجيروسكوب من خلال دائرة الصمام الثنائي الحلقي. بعد ذلك، ستدخل الإشارة إلى فرعين على التوالي، إشارة واحدة من خلال وحدة التحكم التلقائي في الكسب (AGC) لتحقيق التحكم في السعة، وإشارة واحدة من خلال وحدة حلقة الطور المقفلة (PLL) لتحقيق التحكم في الطور. في وحدة AGC، يتم أولاً إزالة تشكيل سعة إشارة إزاحة محرك الأقراص عن طريق الضرب ومرشح الترددات المنخفضة، ثم يتم التحكم في السعة عند القيمة المرجعية المحددة من خلال رابط PI ويتم إخراج إشارة التحكم الخاصة بسعة محرك الأقراص. تكون الإشارة المرجعية المستخدمة لإزالة التشكيل المضاعفة في وحدة PLL متعامدة مع الإشارة المرجعية لإزالة التشكيل المستخدمة في وحدة AGC. بعد مرور الإشارة عبر وحدة PLL، يمكن تتبع تردد الرنين الدافع للجيروسكوب. إخراج الوحدة هو إشارة التحكم في مرحلة القيادة. يتم مضاعفة إشارتي التحكم لتوليد جهد محرك الجيروسكوب، والذي يتم تطبيقه على مشط القيادة وتحويله إلى قوة دافعة إلكتروستاتيكية لقيادة وضع محرك الجيروسكوب، وذلك لتشكيل حلقة تحكم مغلقة لوضع محرك الجيروسكوب. يوضح الشكل 1 حلقة التحكم في وضع القيادة لجيروسكوب MEMS.الشكل 1. رسم تخطيطي لهيكل التحكم في وضع الجيروسكوب MEMSمحرك وظيفة نقل مشروطوفقًا للمعادلة الديناميكية لوضع القيادة لجيروسكوب MEMS المهتز، يمكن الحصول على وظيفة النقل المستمر للمجال عن طريق تحويل لابلاس:حيث mx هي الكتلة المكافئة لوضع محرك الجيروسكوب، وωx=√kx/mx هو تردد الرنين لوضع القيادة، وQx = mxωx/cx هو عامل الجودة لوضع القيادة.رابط تحويل الإزاحة والسعةوفقًا لتحليل سعة الكشف لأسنان المشط، يكون رابط تحويل سعة الإزاحة خطيًا عند تجاهل تأثير الحافة، ويمكن التعبير عن كسب السعة التفاضلية المتغيرة مع الإزاحة على النحو التالي:حيث nx هو عدد الأمشاط النشطة المدفوعة بالوضع الجيروسكوبي، ε0 هو ثابت العزل الكهربائي الفراغي، hx هو سمك أمشاط اكتشاف القيادة، lx هو طول التداخل لأمشاط اكتشاف القيادة النشطة والثابتة في حالة الراحة، وdx هو المسافة بين الأسنان.وصلة تحويل السعة والجهددائرة تحويل الجهد والمكثف المستخدمة في هذه الورقة هي دائرة الصمام الثنائي الحلقي، ويظهر الرسم التخطيطي لها في الشكل 2.الشكل 2: رسم تخطيطي لدائرة الصمام الثنائي الدائريفي الشكل، C1 وC2 عبارة عن مكثفات كشف تفاضلي للجيروسكوب، وC3 وC4 عبارة عن مكثفات إزالة التشكيل، وVca عبارة عن سعات موجة مربعة. مبدأ العمل هو: عندما تكون الموجة المربعة في نصف دورة موجبة، يتم تشغيل الصمام الثنائي D2 وD4، ثم يقوم المكثف C1 بشحن C4 وC2 بشحن C3؛ عندما تكون الموجة المربعة في نصف فترة موجبة، يتم تشغيل الثنائيات D1 و D3، ثم يتم تفريغ المكثف C1 إلى C3 وC2 إلى C4. بهذه الطريقة، بعد عدة دورات موجة مربعة، سوف يستقر الجهد على المكثفات المنزوعة التشكيل C3 وC4. التعبير عن الجهد هو:بالنسبة لجيروسكوب السيليكون الميكروميكانيكي الذي تمت دراسته في هذا البحث، تكون سعته الثابتة في حدود عدة pF، ويكون تباين السعة أقل من 0.5pF، بينما تكون سعة إزالة التشكيل المستخدمة في الدائرة في حدود 100 pF، لذلك هناك CC0》∆C وC2》∆C2، ويتم الحصول على كسب تحويل جهد المكثف عن طريق تبسيط الصيغة:حيث Kpa هو عامل التضخيم للمضخم التفاضلي، وC0 هي سعة إزالة التشكيل، وC هي السعة الثابتة لسعة الكشف، وVca هي سعة الموجة الحاملة، وVD هو انخفاض الجهد في الصمام الثنائي.وصلة تحويل السعة والجهديعد التحكم في الطور جزءًا مهمًا من التحكم في محرك جيروسكوب MEMS. يمكن لتقنية الحلقة المقفلة الطور تتبع تغير تردد إشارة الإدخال في نطاق التردد الذي تم التقاطه وقفل تحول الطور. لذلك، تستخدم هذه الورقة تقنية الحلقة المقفلة الطور للدخول إلى التحكم في الطور للجيروسكوب، ويظهر الرسم التخطيطي لهيكلها الأساسي في الشكل 3.شكل. 3 رسم تخطيطي للهيكل الأساسي لـ PLLPLL هو نظام تنظيم تلقائي لمرحلة التغذية المرتدة السلبية، ويمكن تلخيص مبدأ عمله على النحو التالي: يتم إدخال إشارة الإدخال الخارجية ui(t) وإشارة التغذية المرتدة uo(t) من VCO إلى تمييز الطور في نفس الوقت أكمل مقارنة الطور بين الإشارتين، ويخرج طرف الخرج لتمييز الطور إشارة جهد خطأ ud(t) تعكس فرق الطور θe(t) للإشارتين؛ ستقوم الإشارة من خلال مرشح الحلقة بتصفية المكونات عالية التردد والضوضاء، والحصول على مذبذب التحكم في الجهد uc(t)، وسيقوم مذبذب التحكم في الجهد بضبط تردد إشارة الخرج وفقًا لجهد التحكم هذا، بحيث يقترب تدريجيًا إلى تردد إشارة الدخل وإشارة الخرج النهائية uo(t)، عندما يكون تردد ui(t) مساويًا لـ uo(t) أو قيمة مستقرة، تصل الحلقة إلى حالة القفل.التحكم التلقائي في الكسبالتحكم التلقائي في الكسب (AGC) هو نظام ردود فعل سلبية ذو حلقة مغلقة مع التحكم في السعة، والذي، جنبًا إلى جنب مع حلقة قفل الطور، يوفر اهتزازًا ثابتًا للسعة والطور لوضع محرك الجيروسكوب. يظهر مخطط هيكلها في الشكل 4.الشكل 4. مخطط كتلة هيكل التحكم التلقائي في الكسبيمكن تلخيص مبدأ العمل للتحكم التلقائي في الكسب على النحو التالي: يتم إدخال إشارة ui(t) مع معلومات إزاحة محرك الجيروسكوب إلى رابط اكتشاف السعة، ويتم استخراج إشارة سعة إزاحة المحرك عن طريق إزالة التشكيل المضاعف، ثم التردد العالي يتم تصفية المكون والضوضاء بواسطة مرشح الترددات المنخفضة؛ في هذا الوقت، تكون الإشارة عبارة عن إشارة جهد تيار مستمر نقية نسبيًا تميز إزاحة محرك الأقراص، ثم تتحكم في الإشارة عند القيمة المرجعية المحددة من خلال رابط PI، وتخرج الإشارة الكهربائية ua(t) التي تتحكم في سعة محرك الأقراص لإكمالها التحكم في السعة.خاتمةفي هذا البحث، تم تقديم حلقة التحكم في وضع القيادة لجيروسكوب MEMS، بما في ذلك النموذج، وتحويل سعة القفل، وتحويل السعة والجهد، وحلقة قفل الطور، والتحكم التلقائي في الكسب. باعتبارها شركة مصنعة لمستشعر الجيروسكوب MEMS، أجرت شركة Micro-Magic Inc بحثًا تفصيليًا حول الجيروسكوبات MEMS، وغالبًا ما قامت بنشر ومشاركة المعرفة ذات الصلة بجيروسكوب MEMS. للحصول على فهم أعمق لجيروسكوب MEMS، يمكنك الرجوع إلى معلمات MG-501 وMG1001.إذا كنت مهتمًا بمعرفة المزيد عن منتجات MEMS، فيرجى الاتصال بنا. MG502ميمس جيروسكوب MG502   

النقاط الرئيسية**المنتج:** جيروسكوب MEMS لأدوات القصور الذاتي**سمات:**– **المواد:** سبائك معدنية، مواد وظيفية، بوليمرات عضوية، مواد غير عضوية غير معدنية– **مؤثرات الاستقرار:** العيوب المجهرية، حجم الحبوب، الملمس، الإجهاد الداخلي– **التأثير البيئي:** يتأثر الأداء بالحمل الزائد والاهتزاز ودورات درجة الحرارة- **تنظيم البنية الدقيقة:** استخدام مركبات SiC/Al لتقليل كثافة الخلع وتحسين القوة**المزايا:** يعزز الدقة والاستقرار على المدى الطويل، ويضمن التحكم المخصص في البنية الدقيقة الموثوقية في ظل ظروف مختلفة، وهو أمر بالغ الأهمية للتطبيقات في مجال الطيران والتسجيل الدقيق.في السنوات الأخيرة، مع التطور السريع في مجال تسجيل النفط والفضاء والتعدين والمسح ورسم الخرائط وغيرها من المجالات، أصبحت الدقة والاستقرار على المدى الطويل للأدوات الدقيقة مثل جيروسكوب MEMS أكثر إلحاحًا. أظهرت الدراسات أن عدم الاستقرار البعدي للمواد هو أحد الأسباب الرئيسية لضعف دقة واستقرار أدوات القصور الذاتي. يختلف استقرار الأبعاد عن التمدد الحراري أو أداء التدوير الحراري، فهو مؤشر الأداء الرئيسي لمواد الأجزاء الميكانيكية الدقيقة، ويشير إلى قدرة الأجزاء على الحفاظ على حجمها وشكلها الأصلي في بيئة معينة.مادة أداة القصور الذاتي القائمة على جيروسكوب MEMSهناك أربعة أنواع رئيسية من المواد المكونة لأداة القصور الذاتي، أحدهما معدني (مثل سبائك الألومنيوم والألومنيوم، والفولاذ المقاوم للصدأ، والنحاس وسبائك النحاس، وسبائك التيتانيوم، والبريليوم، والذهب، وما إلى ذلك) ومواده المركبة؛ ثانيًا، المواد الوظيفية (مثل السبائك المغناطيسية الناعمة من الحديد والنيكل، والسبائك المغناطيسية الصلبة من الساماريوم والكوبالت، وسبائك المغناطيسية الصلبة من النيكل والكوبالت، وما إلى ذلك)؛ ثالثًا، البوليمرات العضوية (مثل بولي تترافلوروإيثيلين، والمطاط، وراتنجات الإيبوكسي، وما إلى ذلك)؛ والرابع هو المواد غير المعدنية غير العضوية (مثل زجاج الكوارتز، والسيراميك القابل للمعالجة، وما إلى ذلك)، والتي تكون الكمية الأكبر منها من المعدن ومواده المركبة.في السنوات الأخيرة، حققنا اختراقات في تصنيع الآلات عالية الدقة، وتكنولوجيا التجميع المنخفضة/الخالية من الإجهاد، لكننا ما زلنا نجد أنه بعد تسليم الأداة، هناك انجراف بطيء في الدقة ولا يمكن تحقيق الاستقرار على المدى الطويل. في الواقع، بعد التصميم الهيكلي، يتم تحديد عملية معالجة الأجزاء وتجميعها، ويعتمد استقرار دقة الأداة على المدى الطويل على الخصائص الجوهرية للمادة.تؤثر الخصائص الجوهرية للمادة (مثل العيوب المجهرية، والمرحلة الثانية، وحجم الحبوب، والملمس، وما إلى ذلك) بشكل مباشر على ثبات أبعاد المادة. بالإضافة إلى ذلك، ستخضع مادة الجهاز أيضًا لتغيرات أبعاد لا رجعة فيها في ظل التفاعل مع البيئة الخارجية (مجال الضغط، ومجال درجة الحرارة، والوقت، وما إلى ذلك). يوضح الشكل 1 العلاقة بين دقة أداة القصور الذاتي وظروف الخدمة والبنية المجهرية للمادة وتغير الحجم. إذا أخذنا جيروسكوب MEMS كمثال، فإن ظروف العمل وبيئة التخزين الخاصة به لها تأثير على استقرار أبعاد المادة. حتى لو كان جيروسكوب MEMS يحتوي على نظام للتحكم في درجة الحرارة، إذا كانت البنية المجهرية للمادة نفسها غير مستقرة، أو كانت هناك مرحلة ثانية شبه مستقرة، أو كان هناك إجهاد متبقي كلي/جزئي أثناء التجميع، فسوف تنحرف دقة الجهاز.الشكل 1: العلاقة بين دقة أدوات القصور الذاتي وظروف الخدمة والبنية المجهرية والتغيرات في الأبعادالعوامل المؤثرة في تغير الموادتشتمل الخصائص الجوهرية لمواد جيروسكوب MEMS بشكل أساسي على العيوب المجهرية، والمرحلة الثانية، والحبوب، والملمس، والإجهاد الداخلي، وما إلى ذلك. وتتفاعل العوامل البيئية الخارجية بشكل أساسي مع الخصائص الجوهرية لإحداث تغييرات في الأبعاد.1. كثافة وشكل العيوب المجهريةتشمل العيوب المجهرية في المعادن والسبائك الشواغر، والخلع، والتوائم وحدود الحبوب، وما إلى ذلك. والخلع هو الشكل الأكثر شيوعًا للعيوب المجهرية، والذي يشير إلى العيوب التي تتكون من ترتيب غير منتظم للذرات في بلورات مرتبة بانتظام، مثل الغياب أو الزيادة من نصف الطائرة الذرية من خلع الحافة. نظرًا لأن الخلع يؤدي إلى إدخال حجم حر إلى بلورات مثالية، تحدث تغيرات في حجم المادة، كما هو موضح في الشكل 2. ومع ذلك، في حالة نفس العدد من الذرات، فإن وجود الخلع يجعل الحجم الحر حول الذرات يظهر، مما يؤدي إلى ظهور حجم حر حول الذرات. ينعكس في زيادة حجم السبائك.الشكل 2: رسم تخطيطي لتأثير كثافة العيوب المجهرية في المواد على أبعاد المادة2. تأثير الحبوب والملمس على الثباتالعلاقة بين سلالة ε من المعدن أو السبائك تحت الضغط المطبق σ وحجم الحبوب d للمادة، والكثافة ρ للخلع المتحرك، والإجهاد σ0 المطلوب لبدء الخلع الأول، ومعامل القص G لل المواد مشتقة:يمكن أن نرى من الصيغة أن تكرير الحبوب يمكن أن يقلل من الإجهاد المتولد، وهو أيضًا الاتجاه الموجه لتنظيم البنية المجهرية في عملية التثبيت.بالإضافة إلى ذلك، في الإنتاج الفعلي، عند استخدام القضبان المبثوقة والألواح الملفوفة لمعالجة مكونات الأجهزة الدقيقة، من الضروري أيضًا الانتباه إلى تباين المادة، كما هو موضح في الشكل 3. أخذ سبيكة 2024Al لإطار الجيروسكوب الميكانيكي كمثال ، يعتمد الإطار في الشكل 3 (أ) بشكل عام شريط سبائك الألومنيوم 2024 المبثوق. بسبب التشوه البلاستيكي الكبير، ستظهر الحبوب اتجاهًا تفضيليًا لتكوين الملمس، كما هو موضح في الشكل 3 (ب) و(ج)، يشير الملمس إلى الحالة التي ينحرف فيها الاتجاه البلوري للمادة متعددة البلورات بشكل كبير عن التوزيع العشوائي.الشكل 3: البنية المجهرية لقضبان سبيكة 2024Al لإطارات الجيروسكوب الميكانيكيةالمنتجات في المادة3. تأثير البيئة على ثبات الأبعاد للمواد بشكل عام، تحتاج أدوات القصور الذاتي إلى الحفاظ على استقرار الدقة على المدى الطويل في ظل ظروف مثل الحمل الزائد الكبير، والاهتزاز والصدمات، ودورة درجة الحرارة، مما يطرح متطلبات تثبيت أكثر تطلبًا للبنية المجهرية وخصائص المواد. بأخذ مركبات SiC/2024Al من فئة الأدوات كمثال، يتم تحقيق استقرار الأبعاد على المدى الطويل من خلال عملية التثبيت في تصنيع هياكل الأجهزة بالقصور الذاتي. أظهرت النتائج أن سعة تغيير الحجم (~ 1.5×10-4) الناتجة عن عملية الاحتفاظ بدرجة حرارة ثابتة لمركب SiC/ الألومنيوم النقي (فقط الضغط الداخلي يلعب تأثيرًا على تغيير الحجم) أكبر من تلك الموجودة في سبائك الألومنيوم عملية الحفاظ على درجة حرارة ثابتة (فقط هطول الأمطار المتقادم هو الذي يؤثر على تغيير الحجم) (~ -0.8×10-4). عندما تصبح المصفوفة سبيكة Al، سيتم تضخيم تأثير الضغط الداخلي للمركب على التغير في الأبعاد، كما هو مبين في الشكل 4. بالإضافة إلى ذلك، في ظل بيئات الخدمة المختلفة، يختلف اتجاه تغير الضغط الداخلي لنفس المادة ، وحتى الاتجاه المعاكس لتغير الحجم سيتم عرضه. على سبيل المثال، تنتج مركبات SiC/2024Al إطلاق إجهاد ضاغط عند درجة حرارة ثابتة تبلغ 190 درجة مئوية، ويزداد الحجم، بينما يحدث إطلاق إجهاد الشد عند 500 صدمة باردة وساخنة عند -196 ~ 190 درجة مئوية، ويتناقص الحجم.لذلك، عند تصميم واستخدام مركبات مصفوفة الألومنيوم، من الضروري التحقق بشكل كامل من حمل درجة حرارة الخدمة وحالة الإجهاد الأولية ونوع مادة المصفوفة. في الوقت الحاضر، تتمثل فكرة تصميم العملية القائمة على تثبيت الإجهاد في تنفيذ الصدمة الباردة والحرارية التي تغطي نطاق درجة حرارة الخدمة، وإطلاق الضغط الداخلي، وتشكيل عدد كبير من هياكل الخلع المستقرة داخل المادة المركبة، وتعزيز عدد كبير من الترسيب الثانوي. .الشكل 4: التغيرات الأبعاد في سبائك الألومنيوم والمواد المركبة أثناء الشيخوخة في درجة حرارة ثابتةتدابير لتحسين استقرار الأبعاد للمكونات1. تنظيم وتحسين العيوب الدقيقةيعد اختيار نظام المواد الجديد طريقة فعالة للتحكم في العيوب الدقيقة. على سبيل المثال، استخدام مركبات SiC/Al من فئة الأدوات، وجزيئات السيراميك SiC لتثبيت الخلع في مصفوفة الألومنيوم، أو تقليل كثافة الخلع المتحرك، أو تغيير نوع الخلل في المعدن. بأخذ مركبات SiC/Al كمثال، يوضح البحث أنه عندما يتم تقليل متوسط المسافة بين جزيئات السيراميك في المركبات إلى 250 نانومتر، يمكن تحضير المركب مع خطأ الطبقة، والحد المرن للمركب مع خطأ الطبقة هو 50 % أعلى من تلك الموجودة في المركب بدون خطأ في الطبقة، كما هو موضح في الشكل 5.الشكل 5: نوعان من مورفولوجيا المواد المركبةتجدر الإشارة إلى أنه عند تطوير مسار عملية التحكم التنظيمي، من الضروري أيضًا تحديد نظام المواد المناسب ومعلمات عملية الصدمة الباردة والحرارية جنبًا إلى جنب مع ظروف الإجهاد ونطاق درجة حرارة العمل لبيئة خدمة أداة القصور الذاتي. في الماضي، كان اختيار نظام المواد ومعلمات العملية يعتمد على الخبرة وعدد كبير من بيانات الأداء، مما أدى إلى عدم كفاية الأساس النظري لتصميم العملية بسبب نقص دعم البنية الدقيقة. في السنوات الأخيرة، مع التطوير المستمر لتكنولوجيا الاختبارات التحليلية، يمكن إجراء تقييم كمي أو شبه كمي لكثافة العيوب المجهرية ومورفولوجيتها عن طريق مقياس حيود الأشعة السينية، والمجهر الإلكتروني الماسح، والمجهر الإلكتروني النافذ، الذي يوفر الدعم الفني للمواد تحسين النظام وفحص العمليات. 2. تنظيم الحبوب والملمس تأثير الملمس على استقرار الأبعاد هو التباين الذي يسبب تغير الأبعاد. كما ذكرنا سابقًا، يحتوي إطار جيروسكوب MEMS على متطلبات رأسية صارمة للغاية في الاتجاه المحوري والشعاعي، ويجب التحكم في خطأ المعالجة بترتيب الميكرونات لتجنب التسبب في انحراف النقطه الوسطى لجيروسكوب MEMS. لهذا السبب، تم إخضاع القضيب المبثوق 2024Al للمعالجة الحرارية للتشوه. يوضح الشكل 6 الصور المعدنية لتشوه الضغط المحوري بنسبة 40٪ لسبائك الألومنيوم المبثوقة 2024 وصور البنية المجهرية قبل التشوه الحراري وبعده. قبل المعالجة الحرارية للتشوه، من الصعب حساب حجم الحبوب المحورية، ولكن بعد المعالجة الحرارية للتشوه، تكون درجة الحبوب متساوية المحور عند حافة الشريط 0.98، وتزداد درجة الحبوب متساوية المحور بشكل ملحوظ . بالإضافة إلى ذلك، يمكن أن نرى من الشكل أن الفرق الصغير في مقاومة التشوه بين المحوري والشعاعي للعينة الأصلية هو 111.63MPa، مما يدل على تباين قوي. بعد المعالجة الحرارية للتشوه، كانت قيم مقاومة التشوه الصغيرة المحورية والشعاعية 163 ميجا باسكال و 149 ميجا باسكال، على التوالي. بالمقارنة مع العينة الأصلية، تغيرت نسبة مقاومة التشوه الصغيرة المحورية والشعاعية من 2.3 قبل المعالجة الحرارية للتشوه إلى 1.1، مما يشير إلى أنه تم التخلص من تباين المادة بشكل أفضل بعد المعالجة الحرارية للتشوه.الشكل 6: رسم تخطيطي للمعالجة المتناحية وتغييرات البنية المجهرية واختبار أداء قضبان سبائك الألومنيوملذلك، عندما يجب استخدام قضبان أو ألواح سبائك الألومنيوم لمعالجة مكونات الأجهزة بالقصور الذاتي، يوصى بزيادة وصلة المعالجة الحرارية للتشوه، وإزالة الملمس، والحصول على تنظيم متناحي، وتجنب تباين التشوه. يمكن الحصول على المعلومات الإحصائية للنسيج عن طريق EBSD في SEM أو TKD في TEM أو XRD ثلاثي الأبعاد، ويمكن تحليل تغييرات النسيج كميًا.خاتمةبناءً على الحاجة الملحة لاستقرار الدقة على المدى الطويل لأدوات القصور الذاتي، تستعرض هذه الورقة بشكل منهجي تأثير استقرار الأبعاد من منظور علم المواد، وتطرح كيفية تحسين استقرار الدقة على المدى الطويل لأدوات القصور الذاتي من الخصائص الجوهرية من المواد. إن NF-1000، في حزمة سيراميك LCC، عبارة عن جيروسكوب MEMS مطور موجه نحو الشمال يعتمد على MG-502، وقد تمت زيادة نطاقه من 50-100 درجة/ثانية إلى 500 درجة/ثانية، مما يحقق إنجازًا بارزًا. تعتبر المواد ضرورية لتحقيق الاستقرار على المدى الطويل، وهي الأساس لأفضل أداء لها. آمل أنه من خلال هذه المقالة، يمكنك فهم معرفة الجيروسكوب MEMS، وتريد معرفة المزيد من المعلومات، ويمكنك قراءة المنتجات والمقالات ذات الصلة. MG502Mg-502 جيروسكوبات ذات محور واحد عالية الدقة