يُعدّ عدم دقة قياس ذراع العزم بين وحدة القياس بالقصور الذاتي (IMU) وهوائيات نظام الملاحة العالمي عبر الأقمار الصناعية (GNSS) مصدرًا شائعًا للخطأ في أنظمة الملاحة المتكاملة GNSS/INS. يؤثر هذا الخطأ بشكل كبير على دقة الملاحة المتكاملة في الظروف الديناميكية، وخاصةً أثناء الحركة الدورانية. عادةً ما تُستخدم الطرق التالية لتعويض الأخطاء في نظام الملاحة المتكامل الناتجة عن تأثير ذراع العزم.
1. المعايرة خارج الخط: قبل استخدام النظام، يتم تقدير متجه ذراع العزم بدقة من خلال مناورات اختبار محددة. عادةً ما تُستخدم طريقة المواضع المتعددة الثابتة وطريقة المناورة الديناميكية (مناورة الثعبان). إذا كان تصميم المناورة مناسبًا وكانت جودة البيانات عالية، يمكن الحصول على تقديرات دقيقة للغاية لذراع العزم.
2. التقدير الفوري: أثناء تشغيل مرشح الملاحة المتكامل (عادةً مرشح كالمان أو أحد مشتقاته مثل مرشح كالمان الموسع ومرشح كالمان غير المتجانس)، يُستخدم متجه ذراع الرافعة كجزء من متغير الحالة للتقدير الفوري. لا يتطلب هذا اختبارًا إضافيًا خارج النظام، ويمكنه تصحيح أخطاء ذراع الرافعة تدريجيًا أثناء التشغيل العادي للنظام.
3. الترشيح التكيفي/القوي: عندما لا يمكن معرفة خطأ الذراع بدقة ويكون تأثير التقدير عبر الإنترنت ضعيفًا (مثل عدم كفاية حركة الناقل)، فإن ضبط معلمات المرشح يمكن أن يتحمل أو يضعف تأثير خطأ الذراع، أو يمنع تباعد المرشح، أو يوفر تقييمًا مفرطًا في التفاؤل للدقة.
يُوصى بإعطاء الأولوية للمعايرة غير المتصلة بالإنترنت. إذا سمحت الظروف، فإن إجراء معايرة مناورة ديناميكية متخصصة هو أفضل طريقة للحصول على قيم عالية الدقة لذراع العزم. ثانيًا، يتم تطبيق التقدير الفوري لتقدير متجه ذراع العزم كمتغير حالة في مرشح الملاحة المتكامل. هذه هي الطريقة الأكثر شيوعًا وفعالية للمعالجة الآنية في الممارسة الهندسية. تأكد من أن الحاملة تتمتع بقدرة كافية على المناورة الدورانية لجعل ذراع العزم قابلاً للملاحظة. أخيرًا، دمج استراتيجيات تكيفية/متينة لمنع التدهور الشديد في الأداء أو التباعد.
Xml سياسة الخصوصية مدونة خريطة الموقع
حقوق الطبع والنشر @ شركة مايكرو ماجيك جميع الحقوق محفوظة.
الشبكة المدعومة
بالعربية
